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Su historia se inicia donde termina el comic ó historieta, ya que el Comandante Cobra esta en una prisión especial y ahora la Organización Terrorista Internacional ha sido reorganizada y reactivada por Destro, Overkill y la Baronesa, reiniciando sus ataques terroristas a nivel mundial con su ejército de robots. Las Naciones Unidas reactivan G.I. Joe, pero bajo el código de Sigma 6, formándose un grupo de operaciones especiales, cuyo líder es Duke, un militar veterano y con experiencia en Cobra. Mientras que el General Hawk, antiguo líder de los Joes y gran amigo de Duke, quedo postrado en cama luego de la gran batalla final contra Cobra, por lo menos eso lo que se ve al inicio de la serie Sigma 6. A Duke lo acompañan: el coloso gigante y experto artillero Heavy Duty, el ninja comando Snakeyes, la bella piloto de helicóptero y agente de contrainteligencia Scarlet, el francotirador Long Range; el especialista en infiltración y demolición Tunnel Rat; y el hacker, inventor y experto en electrónica Hi-Tech. Snakeyes tiene el apoyo de sus alumnos: la joven Jinx y el arriesgado Kamakura, que también participan en algunas misiones de Sigma 6. Posteriormente se unieron al equipo: el shaman indio Spirit Iron-Knife (Spirit en la version original) y Zondo experto en transportación y que conduce la fortaleza móvil de los Joes. Todos ellos luchan con la Cobra en diferentes partes del mundo, la cual busca tomar el control del mundo y la destrucción total de los G.I. Joe.